В 1240 г. ливонские рыцари овладели важной новгородской пограничной крепостью Изборском, а затем с помощью измены посадника захватили и Псков.
В 1241 г. новгородский князь Александр Невский отбил у немцев крепость Копорье и освободил Псков, после чего вторгся во владения Ливонского ордена. Передовой отряд новгородцев был разбит рыцарями. Узнав об этом, князь стянул свои силы к Чудскому озеру и занял позиции на льду.
5 апреля 1242 г. произошла битва на льду Чудского озера, известная под названием «Ледовое побоище». Рыцари, по своему обыкновению, построились узким и глубоким клином – свиньёй. Во главе клина двигался отряд тяжеловооруженных конных рыцарей – основная ударная сила. Пехота двигалась внутри клина. С флангов их также прикрывали конные рыцари. Предполагая, что немцы постараются ударить в центр русской позиции, Александр Невский расположил в середине войска новгородское пешее ополчение, а на флангах – конную дружину. Крестоносцы потеснили стоявшую в центре пехоту, но оказались окружены русской конницей. Войска ордена не выдержали её флангового удара и обратились в бегство. Весенний лёд трескался и проваливался под тяжестью закованных в латы всадников. Многие рыцари и кнехты утонули, другие попали в плен. В новгородской летописи говорится, что погибло «чуди без числа, а немец 400, а 50 руками яша», т. е. погибло большое число пехотинцев, набранных из зависимых эстов (русские называли их чудью), а также немецкие рыцари, их оруженосцы и наёмники, часть из них была взята в плен.
В результате победы Александра Невского на Чудском озере орден прислал в Новгород послов с просьбой о заключении мира и был вынужден временно отказаться от агрессивных планов в отношении русских земель.